基于所述深度图像判断所述结构光设备的深度精度是否测试通过

本发明专利技术公开了一种测试方法。测试方法用于测试结构光设备的参数，结构光设备包括深度相机，测试方法包括步骤：驱动结构光设备运动至相对于标定板的第一测试位置；控制深度相机获取标定板的深度图像；及依据深度图像判断结构光设备的深度精度是否测试通过。本发明专利技术还公开了一种测试系统。本发明专利技术实施方式的测试方法及测试系统中，通过对结构光设备的深度相机获取的深度图像，可以判断结构光设备的深度精度是否测试通过，可以在结构光设备出厂前对结构光设备的参数进行测试，避免出厂的结构光设备的参数不符要求。

Test and test

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【技术实现步骤摘要】

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测试方法及测试系统

本专利技术涉及检测设备 #

，特别涉及一种测试方法及测试系统。

技术介绍

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结构光设备在标定后，能够依据标定的参数生成结构光图像，然而，在标定的过程中，结构光设备的标定结果可能不够准确，或者在出厂前结构光设备自身的工况发生改变，导致标定的参数不能准确地生成结构光图像，因此，需要提供进一步测试结构光设备的参数的方案。

技术实现思路

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本专利技术的实施例提供了一种测试方法及测试系统。本专利技术实施方式的测试方法用于测试结构光设备的参数，所述结构光设备包括深度相机，所述测试方法包括：驱动所述结构光设备运动至相对于标定板的第一测试位置；控制所述深度相机获取所述标定板的深度图像；及依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度精度是否测试通过。在某些实施方式中，所述测试方法还包括：依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度图空洞是否测试通过。在某些实施方式中，所述深度相机包括红外摄像头，所述结构光设备还包括可见光摄像头，所述测试方法还包括：控制所述红外摄像头获取所述标定板上的多个测试特征的红外图像；控制所述可见光摄像头获取多个所述测试特征的可见光图像；及依据所述红外图像及所述可见光图像，判断所述结构光设备的对齐精度是否测试通过。在某些实施方式中，所述深度相机包括激光投射器、红外摄像头及微处理器，所述控制所述深度相机获取所述标定板的深度图像，包括：控制所述激光投射器向所述标定板投射激光；控制所述红外摄像头获取由所述标定板调制后的激光图案；及控制所述微处理器根据所述激光图案获取所述深度图像。在某些实施方式中，所述深度精度包括绝对精度，所述依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度精度是否测试通过，包括：获取所述深度图像的第一预定区域内所有像素的深度值的平均值；判断所述平均值与距离值的偏差是否在第一范围内，所述距离值为所述结构光设备在所述第一测试位置时与所述标定板的距离；及若是，则确定所述结构光设备的绝对精度测试通过。 #

在某些实施方式中，所述深度精度包括相对精度，所述依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度精度是否测试通过，包括：计算所述深度图像的第二预定区域内所有有效像素的深度值以最小二乘法拟合的拟合值；计算所述第二预定区域内所有有效像素的深度值相对于所述拟合值的第一标准方差；判断所述第一标准方差是否在第二范围内；及若是，则确定所述结构光设备的相对精度测试通过。在某些实施方式中，所述依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度图空洞是否测试通过，包括：检测所述深度图像的第三预定区域内所有像素中深度值不为零的像素数量；判断所述像素数量是否大于或等于预定阈值；及若是，则确定所述结构光设备的深度图空洞测试通过。在某些实施方式中，所述依据所述红外图像及所述可见光图像，判断所述结构光设备的对齐精度是否测试通过，包括：获取所述红外图像的第四预定区域内多个所述测试特征的多个第一位置，每个所述测试特征对应一个所述第一位置；依据所述红外摄像头、所述可见光摄像头的内参和外参，处理多个所述第一位置以得到多个所述测试特征在所述可见光图像上的多个第二位置，每个所述测试特征对应一个所述第二位置；获取所述可见光图像上多个所述测试特征的第三位置与对应的所述第二位置的多个图上距离；判断多个所述图上距离的第二标准方差是否小于或等于预设阈值；及若是，则确定所述结构光设备的对齐精度测试通过。 #

在某些实施方式中，所述测试方法还包括：驱动所述结构光设备运动至相对于所述标定板的第二测试位置；及判断所述结构光设备的参数在所述第二测试位置处是否测试通过。本专利技术实施方式的测试系统用于测试结构光设备的参数，所述结构光设备包括深度相机，所述测试系统包括：驱动设备，用于驱动所述结构光设备运动至相对于标定板的第一测试位置；控制设备，用于控制所述深度相机用于获取所述标定板的深度图像；及处理设备，用于依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度精度是否测试通过。在某些实施方式中，所述处理设备还用于：依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度图空洞是否测试通过。在某些实施方式中，所述深度相机包括红外摄像头，所述结构光设备还包括可见光摄像头，所述控制设备还用于：控制所述红外摄像头获取所述标定板上的多个测试特征的红外图像；及控制所述可见光摄像头获取多个所述测试特征的可见光图像；所述处理设备还用于依据所述红外图像及所述可见光图像，判断所述结构光设备的对齐精度是否测试通过。在某些实施方式中，所述深度相机包括激光投射器、红外摄像头及与微处理器，所述控制设备用于：控制所述激光投射器向所述标定板投射激光；控制所述红外摄像头获取由所述标定板调制后的激光图案；及控制所述微处理器根据所述激光图案获取所述深度图像。

在某些实施方式中，所述深度精度包括绝对精度，所述处理设备还用于：获取所述深度图像的第一预定区域内所有像素的深度值的平均值；判断所述平均值与距离值的偏差是否在第一范围内，所述距离值为所述结构光设备在所述第一测试位置时与所述标定板的距离；及若是，则确定所述结构光设备的绝对精度测试通过。在某些实施方式中，所述深度精度包括相对精度，所述处理设备还用于：计算所述深度图像的第二预定区域内所有像素的深度值以最小二乘法拟合的拟合值；计算所述第二预定区域内所有像素的深度值相对于所述拟合值的第一标准方差；判断所述第一标准方差是否在第二范围内；及若是，则确定所述结构光设备的相对精度测试通过。在某些实施方式中预警探测系统由哪几部分组成，所述处理设备还用于：检测所述深度图像的第三预定区域内所有像素中深度值不为零的像素数量；判断所述像素数量是否大于或等于预定阈值；及若是，则确定所述结构光设备的深度图空洞测试通过。在某些实施方式中，所述处理设备还用于：获取所述红外图像的第四预定区域内多个所述测试特征的多个第一位置，每个所述测试特征对应一个所述第一位置；依据所述红外摄像头、所述可见光摄像头的内参和外参，处理多个所述第一位置以得到多个所述测试特征在所述可见光图像上的多个第二位置，每个所述测试特征对应一个所述第二位置；获取所述可见光图像上多个所述测试特征的第三位置与对应的所述第二位置的多个图上距离；判断多个所述图上距离的第二标准方差是否小于或等于预设阈值；及若是，则确定所述结构光设备的对齐精度测试通过。在某些实施方式中，所述驱动设备还用于驱动所述结构光设备运动至相对于所述标定板的第二测试位置；所述控制设备及所述处理设备还用于判断所述结构光设备的参数在所述第二测试位置处是否测试通过。本专利技术实施方式的测试方法及测试系统中，通过对结构光设备的深度相机获取

【技术保护点】 #

1.一种测试方法，用于测试结构光设备的参数，所述结构光设备包括深度相机，其特征在于，所述测试方法包括：/n驱动所述结构光设备运动至相对于标定板的第一测试位置；/n控制所述深度相机获取所述标定板的深度图像；及/n依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度精度是否测试通过。/n #

【技术特征摘要】

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1.一种测试方法，用于测试结构光设备的参数，所述结构光设备包括深度相机，其特征在于，所述测试方法包括： #

驱动所述结构光设备运动至相对于标定板的第一测试位置；

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控制所述深度相机获取所述标定板的深度图像；及

依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度精度是否测试通过。

2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度图空洞是否测试通过。

3.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述深度相机包括红外摄像头，所述结构光设备还包括可见光摄像头，所述测试方法还包括： #

控制所述红外摄像头获取所述标定板上的多个测试特征的红外图像；

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控制所述可见光摄像头获取多个所述测试特征的可见光图像；及 #

依据所述红外图像及所述可见光图像，判断所述结构光设备的对齐精度是否测试通过。

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4.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述深度相机包括激光投射器、红外摄像头及微处理器，所述控制所述深度相机获取所述标定板的深度图像，包括： #

控制所述激光投射器向所述标定板投射激光； #

控制所述红外摄像头获取由所述标定板调制后的激光图案；及 #

控制所述微处理器根据所述激光图案获取所述深度图像。 #

5.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述深度精度包括绝对精度，所述依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度精度是否测试通过，包括：

获取所述深度图像的第一预定区域内所有像素的深度值的平均值； #

判断所述平均值与距离值的偏差是否在第一范围内，所述距离值为所述结构光设备在所述第一测试位置时与所述标定板的距离；及 #

若是，则确定所述结构光设备的绝对精度测试通过。 #

6.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述深度精度包括相对精度，所述依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度精度是否测试通过，包括： #

计算所述深度图像的第二预定区域内所有有效像素的深度值以最小二乘法拟合的拟合值；

计算所述第二预定区域内所有有效像素的深度值相对于所述拟合值的第一标准方差；

判断所述第一标准方差是否在第二范围内；及 #

若是，则确定所述结构光设备的相对精度测试通过。 #

7.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度图空洞是否测试通过，包括： #

检测所述深度图像的第三预定区域内所有像素中深度值不为零的像素数量；

判断所述像素数量是否大于或等于预定阈值；及

#

若是，则确定所述结构光设备的深度图空洞测试通过。

8.根据权利要求3所述的测试方法，其特征在于，所述依据所述红外图像及所述可见光图像，判断所述结构光设备的对齐精度是否测试通过预警探测系统由哪几部分组成，包括： #

获取所述红外图像的第四预定区域内多个所述测试特征的多个第一位置，每个所述测试特征对应一个所述第一位置； #

依据所述红外摄像头、所述可见光摄像头的内参和外参，处理多个所述第一位置以得到多个所述测试特征在所述可见光图像上的多个第二位置，每个所述测试特征对应一个所述第二位置；

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获取所述可见光图像上多个所述测试特征的第三位置与对应的所述第二位置的多个图上距离；

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判断多个所述图上距离的第二标准方差是否小于或等于预设阈值；及 #

若是，则确定所述结构光设备的对齐精度测试通过。 #

9.根据权利要求1至8任意一顶所述的测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括： #

驱动所述结构光设备运动至相对于所述标定板的第二测试位置；及

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判断所述... #

【专利技术属性】

技术研发人员：白剑，

申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司， #

类型：发明 #

国别省市：广东;44

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全部详细技术资料下载 我是这个专利的主人

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